据考古发掘证明，瑜伽在印度河文明时期就存在，在印度河文明遗址考古发掘的物品中，一些印章的神象上就有瑜伽修行的坐法【 参考金仓圆照：《印度哲学史》，平乐寺书店，1963年，117页。】。

印度的许多古老的文献典籍，如奥义书、史诗《摩诃婆罗多》等中都提到过瑜伽。在较早的奥义书中，就已提到了作为瑜伽重要内容的“静虑” (dhy⑥na，定)。如《歌者奥义书》(Ch⑥ndogya Up.)中曾用“静虑”来形容比喻天地山水等的静止不动状态，还提到静虑大于心，小于识 ;【参见《歌者奥义书》7，6，1～2。】。《鹧鸪氏奥义书》(Taittir]ya Up.)明确提到了“瑜伽” ;(yoga)一词。该奥义书中则把瑜伽与信仰、真实等相提并论 ;【参见《鹧鸪氏奥义书》2，4，1。】。《迦塔奥义书》(Kawha Up.)中则把感觉器官的认识功能的不起、意识的安宁等精神状态看作瑜伽 ;【参见《迦塔奥义书》2，6。】。《慈氏奥义书》(Maitr] Up.)则称瑜伽为：统一呼吸、心及感觉器官，漠视一切存在现象 ;【参见《慈氏奥义书》6，25。】。《慈氏奥义书》还对瑜伽作了具体分类，认为瑜伽有六种，即：调息、制感、静虑、执持、观慧、三昧 ;【参见《慈氏奥义书》6，18。】。

此外，大量奥义书中提到的对最高实在梵的体悟，也可以看作是一种属于瑜伽的禅定或冥想。奥义书中的这些关于瑜伽修行的内容，主要反映了早于佛教而产生的婆罗门教的宗教修行方面的理论。它谈的主要是保持人的内心的平静，控制人的感觉器官的活动，不受外界干扰，甚至达到观慧和精神凝定的状态。这些与佛教的禅或禅定的内容是一致的。

史诗《摩诃婆罗多》中关于瑜伽的材料也非常丰富，它有关于精神修炼方面的内容，如其中提到了静虑、执持、观慧、三昧等瑜伽修行的禅定阶段，也有关于瑜伽修行所产生的神通力，如提到了微细、轻妙、遍满、远到、随所欲、支配、尊胜、通贯等具体的神通力的种类。【参见木村泰贤：《印度六派哲学》，丙午出版社，1919年，243～247页。这些在佛教禅思想的发展中都能找到相应或相近的内容。】

印度婆罗门教哲学中的瑜伽派的基本经典《瑜伽经》是印度历史上第一部专门论述瑜伽修行的经典。它收集整理了先前分散的瑜伽修行的内容，在理论上作了系统的概括和归纳。

《瑜伽经》对“瑜伽”下了定义，认为 ;“瑜伽是对心作用的抑制”。【参见《瑜伽经》1，2。】《瑜伽经》还对三昧的种类进行了划分(论及了有想三昧、无想三昧、有种三昧、无种三昧、有寻等至、无寻等至、有伺等至、无伺等至等) ;【参见《瑜伽经》1，17～51。在这些种类中，有些在内容上是重合的。】，提出了瑜伽的八支行法(禁制、劝制、坐法、调息、制感、执持、静虑、等持)【参见《瑜伽经》2，29～55;3，1～8。】，描述了瑜伽神通力的主要种类，指明了通过瑜伽修行和智慧达到解脱的途径。《瑜伽经》的许多内容与佛教的禅或禅定有着惊人的相似。

上述这些奥义书、史诗及《瑜伽经》中的关于禅或禅定的内容，与佛教禅思想的形成和发展这两方面有着重要的关联。

从佛教禅思想的形成方面来说，影响大的主要是奥义书。现存奥义书中有一部分是在佛教产生之前出现的，如前面提到的《歌者奥义书》和《鹧鸪氏奥义书》中的主要内容形成于佛教出现之前，大致在公元前800～500年之间【参考金仓圆照著(前引书)，25～26页。】，因而可以说其中的有关静虑(定)或其他的瑜伽修行方面的成分会对早期佛教禅思想的形成有影响。关于史诗的年代，因为它的早出部分和晚出部分时间跨度很长，现很难给出具体时间，但较早的部分中也不能排除对早期佛教禅思想形成影响的可能性。

从佛教禅思想的发展方面来说，晚出的奥义书、史诗和《瑜伽经》应该说都起了重要作用。因为从时间上看，佛教与晚出的奥义书、史诗在禅思想方面可以互相借鉴、互相吸收，很难说哪个就一定只是源，或只是流。《瑜伽经》的最初部分有可能是在公元前150年左右形成的，而现存《瑜伽经》则约在公元300～500年之间定型【参见姚卫群：《印度哲学》，北京大学出版社，1992年，53页。】。因而它和佛教在禅思想方面也应是一种互相借鉴吸收的关系。实际上，《瑜伽经》卷四中借鉴吸收了不少佛教的内容，而《瑜伽经》前三卷中的关于三昧和瑜伽修习方法等的一些内容也可能被佛教所吸收【详见姚卫群：《钵颠阇利与〈瑜伽经〉》，《南亚研究》，1991年第4期。】。